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12歲的少女上野遙家住函館，小時候她的父母就已經離婚，一直和母親生活在一起。而她青梅竹馬的同學後騰勇，在母親的逼迫下不得不報考東京的私立中學。想到兩人將要分開，勇的心裡十分失落。然而有一天，來自15年後的未來世界“拉克里馬時空界”的神秘男子卡拉斯出現在兩人面前。因為15年後的世界中，世界分裂成以高度發達的科技世界——“拉克里馬時空界”和企圖消滅所有時空的“香格里拉時空界”，兩個世界之間的戰鬥異常激烈。面對香格里拉的壓倒性優勢，唯一能保護“拉克里馬時空界”的便是存在於15年前的“龍之矩”，為此“拉克里馬時空界”司令部派遣卡拉斯等龍騎士前往15年前的世界尋找……